InertialNav

Une application pour la navigation inertielle.

InertialNav App est une boite à outil pour la navigation inertielle. Elle inclut les instruments suivants:

✔ Horizon artificiel,

✔ Altimètre,

✔ Compas 3D (gyro, magnétique) fonctionnant quelque soit l'orientation,

✔ Compteur de vitesse (vitesse sol, vitesse verticale),

✔ Carte et trace au sol.

Et:

✔ un mode HUD permet d'utiliser l'application pour de la réalité augmentée,

✔ carte Google Map pour affichage de la position,

✔ les mesures en temps réel et les estimations peuvent être enregistrées dans un fichier GPX, des fichiers textes ou envoyées en WiFi (protocole UDP) pour du post-traitement (par exemple dans MATLAB ou Scilab).

COMMENT CA MARCHE?

L'utilisation d'un filtre de Kalman étendu (EKF) permet d'estimer l'attitude du téléphone avec grande précision. La formulation de l'attitude utilise des quaternions pour une estimation robuste de l'orientation.

Pour obtenir de meilleurs performances, accéléromètres, gyroscopes et magnétomètres doivent être présent sur l'appareil.

** IMPORTANT ** : penser à configurer les variances si nécessaire pour avoir une meilleur estimation de l'attitude. Si vous avez l'impression que les mesures gyro ne sont pas utilisées, vérifier les valeurs de la variance des mesures gyroscopiques dans les options. Le filtre peut ignorer ces mesures si la covariance est mal choisie.

Comment savoir si l'application utilise les gyros ou les accéléromètres préférentiellement?

- sans gyroscopes, mais avec accelerometers, l'attitude est très bruitée.

- sans accéléromètres, mais avec gyroscopes, l'attitude est lissée (à cause de l'intégration des vitesses angulaires), mais il y a un décalage de l'attitude augmentant avec le temps.

SORTIES

Les données peuvent être envoyées avec le protocole UDP sur un réseau wifi (interne). Elles sont envoyées comme float (4 bytes, Little endian), dans l'ordre suivant:

[time, Measured Acceleration {X, Y, Z}, Pitch, Roll, Yaw, Magnetic Field {X, Y, Z}, Pitch Estimate, Roll Estimate, Yaw Estimate]

N'oubliez pas de convertir les octets reçus en float!! (pour rappel 1 float = 4 octets)

CONFIGURATION MINIMALE

Accéléromètres, gyroscopes, magnétomètres.

Facultatives: GPS, appareil photo.

Le mode 'GroundTrack' ne sera disponible que si le GPS est actif.

Le mode HUD ne sera disponible que si une caméra est disponible.

L'application n'est pas certifiée pour la navigation.

Si vous trouvez des bugs, s'il vous plaît signaler les par e-mail. Merci!

Testé sur Samsung Galaxy S2, Samsung Galaxy S3, Galaxy Tab 2.